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Python言語でDACSのUSB機器を操作 その6
PWMパルス出力サンプルプログラム |
Python の動作環境を準備してください。
対象となるバージョンは 3.9 です(2021年1月時点)。
デバイスドライバは C言語用のドライバを使用します。弊社HPダウンロードページからデバイスドライバをダウンロードしてインストールしてください。
 PWMパルス出力サンプルプログラムの準備
こちらをダウンロードしてください -- Python USB接続PWMパルス出力サンプルプログラム(12KB)
解凍すると、 ① d15rcp.py (サンプルプログラム) と ② FT.py (関数) の2個のプログラムファイルがありますので、
この2個のファイルを、サンプルを実行する適当なフォルダに一緒に格納します。
DACS-2500KB-RSV3/RSW4 のパルス幅変化速度指定機能を使用した、各チャンネル速度補間制御が可能なサンプルソフトは、
RSV3用が d15rsv.py、RSW4用が d15rsw.py (2024年5月追加)
（動作条件1）接続するDACSデバイスは1個のみとします。
（動作条件2）FTDI社のUSBチップを使用した他社製品は接続していないものとします。
（動作条件3）DACS-2500K-RCP24、DACS-2500KB-RSV3/RSW4 シリーズを対象としています。
Python でPWMパルス出力デバイスを操作
コマンドプロンプトを開いて、ディレクトリを d15rcp.py のあるフォルダに移動し、 d15rcp.py と入力してサンプルを実行します。
これで、DACSのUSB機器とデータの送受信ができるようになります。
デバイスと接続できると、24chすべてのデジタル出力がRCサーボ用のパルス出力になります。(パルス周波数 50Hz、パルス幅 RCサーボの中心位置 1520μs)
画面には、Aグループ0番チャンネルのパルス幅、デジタル入力状態(bit23～0を16進数表示)、Bグループ0番チャンネルのパルス幅 を表示します。
W0000000 などのコマンド文字列を入力し enter を押すと、
デバイスにコマンドを送信し、デバイスからの応答を表示して後、再び連続してパルス幅などの表示を実行します。
表示チャンネルの切換方法 例 A,0(enter) などをキー入力します。
Aグループの切換え A,n(enter) n: チャンネル番号 0～11
Bグループの切換え B,n(enter) n: チャンネル番号 0～11
パルス幅の操作方法 例 A,0,-100(enter) などをキー入力します。
Aグループの指定 A,n,XXXX(enter) n: チャンネル番号 0～11 xxxx:中心からの変位
Bグループの指定 B,n,XXXX(enter) n: チャンネル番号 0～11 xxxx:中心からの変位
表示チャンネルも変わります。
パルス幅の上限値と下限値をプログラム中の定数で設定しています。
enter のみを押すと、プログラムを終了します。
デジタル入力を使用して画面表示チャンネルのパルス幅の増減操作ができます。デジタル入力で操作すると、画面に表示しているパルス幅も変化します。
操作対象チャンネルは、Aグループの上記操作で指定したチャンネルとなります。
デジタル入力lowにて連続して増減します。(無接続の場合はHigh、0Vとcloseにてlow)
デジタル入力 bit0: +1 / bit1: +2 / --- / bit7: +128
デジタル入力 bit8: -1 / bit9: -2 / --- / bit15: -128
処理内容の詳細は、
プログラムに詳しく注釈を記述していますので、そちらをご覧ください。
(完)
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